Ο Γρηγόρης Σεμιτέκολο γεννήθηκε στην Αθήνα το 1935. Μαθήτευσε πρώτα στο εργαστήρι του Πάνου Σαραφιανού και στη συνέχεια σπούδασε στην ΑΣΚΤ, στο εργαστήριο του Μόραλη. Συνέχισε με ελεύθερες σπουδές στο Μόναχο, όπου το 1962 παρουσίασε για πρώτη φορά έργα του σε ατομική έκθεση στο Ελληνικό Προξενείο. Μετά τη γνωριμία του με τον Γιάννη Χρήστου και τη συμμετοχή του ως περφόρμερ σε έργα του Έλληνα συνθέτη, τα οποία παρουσιάστηκαν το 1969 στην Ελληνοαμερικανική Ένωση της Αθήνας και σε άλλες πόλεις της Ευρώπης και της Αμερικής, άρχισε να οργανώνει εικαστικά συμβάντα με ηχητική επένδυση. Το 1985 παρουσίασε την παράσταση «Κοσμικό Ανατομείο», η οποία επαναλήφθηκε στο 5^ο  φεστιβάλ του Μοντιβιλιέ (1990) και στο Μέγαρο Μουσικής Αθηνών (1992), ενώ το 1993 κινηματογραφήθηκε από τον Βασίλη Βαφέα κι έγινε ταινία.

Ασχολήθηκε, επίσης, με τη σκηνογραφία, επιμελήθηκε μουσικοθεατρικές παραστάσεις και συνεργάστηκε με διάφορους καλλιτέχνες στην ηχητική επένδυση των έργων τους. Το έργο του έχει παρουσιαστεί σε πολλές ατομικές και ομαδικές εκθέσεις σ’ όλη την Ελλάδα και στο εξωτερικό (Γερμανία, Γαλλία, και στις Η.Π.Α.). Τέλος, υπήρξε ιδρυτικό μέλος του Κέντρου Εικαστικών Τεχνών (ΚΕΤ). Ο Γρηγόρης Σεμιτέκολο πέθανε στις 23 Δεκεμβρίου 2014 σε ηλικία 79 ετών.