Ο Άγγελος Σταυρουλάκης γεννήθηκε στην Κρήτη, στο Ρέθυμνο, το 1937. Σπούδασε χαρακτική τυπογραφία και Τέχνης του Βιβλίου στην ΑΣΚΤ (1961-1968) με δασκάλους τους Κ. Γραμματόπουλο και Γ. Παπαδάκη. Από το 1970 καλλιτεχνικός επιμελητής εκδόσεων του ΕΟΜΜΕΧ, έχει επίσης παρουσιάσει το έργοτου σε ατομικές εκθέσεις και ομαδικές, μεταξύ των οποίων στις Πανελληνίες (1967-1975) ενώσυμμετείχε και στη Μπιενάλε της Αλεξάνδρειας, (1974). Είναι μέλος του ΕΕΤΕ.